1.1 문서 목적 본 문서는 터틀봇3 버거를 이용한 실내 자율 순찰 시스템의 핵심 노드인 patrol_manager의 상세설계를 정의한다. patrol_manager는 설정 파일에 등록된 순찰 지점을 순서대로 이동하며 다음 기능을 수행한다. 본 설계서는 ROS 2 노드의 클래스 구조, 토픽, 서비스, 액션, 파라미터, 상태 전이, 예외 처리 및 단위시험 항목을 포함한다. 2. 적용 시스템 2.1 대상 로봇 항목 내용 … 사무실 안내·순찰 로봇 핵심 노드 상세설계서 작성 예시 계속 읽기