19. 이동 실패 처리 19.1 이동 실패 조건 다음 Nav2 결과를 이동 실패로 처리한다. 사용자 일시정지, 이상 이벤트 및 비상정지에 의한 목표 취소는 일반 이동 실패 횟수에 포함하지 않는다. 19.2 이동 실패 처리 절차 19.3 재시도 처리 이동 실패 시 다음과 같이 재시도 횟수를 증가시킨다. 재시도 횟수가 최대 재시도 횟수 이하이면 다음 작업을 수행한다. 판단 … Read more
1. 설계 개요 본 설계서는 터틀봇3 버거(TurtleBot3 Burger)를 활용한 원격 관제 및 제어 프로그램의 GUI·HMI 구성을 정의합니다. GUI 프로그램은 로봇 내부가 아닌 원격 PC에서 실행합니다. 원격 PC와 터틀봇3는 동일한 네트워크에 연결하며, ROS 2 통신을 이용하여 로봇 상태 확인, 카메라 영상 모니터링, 원격 주행 제어, 이상 이벤트 처리, 방문자 메모 작성을 수행합니다. 본 프로젝트는 4주 과정의 … Read more
1. 문서 개요 본 문서는 터틀봇3 버거(TurtleBot3 Burger)를 이용한 사무실 안내·순찰 로봇 시스템의 ROS 2 인터페이스를 정의한다. 로봇 본체에서는 센서 처리, 주행, 상태 관리, 순찰, 이상 상황 감지 등의 노드를 실행한다. 원격 PC에서는 관리자 GUI, 실시간 영상 확인, 원격 조종, 순찰 제어, 이벤트 승인 및 보고서 확인 기능을 실행한다. 인터페이스 명세를 따르지 않을 경우 다음 … Read more
1. UR-001 충전스테이션 대기 요구사항 ID: UR-001 요구사항 명칭: 충전스테이션 대기 사용자: 시설 관리자 요구사항 내용:로봇은 평상시 사무실 입구의 충전스테이션 또는 관리자가 지정한 대기 위치에서 대기해야 한다. 필요 이유:출입자를 신속하게 감지하고 필요한 경우 즉시 안내 또는 이동 임무를 수행하기 위해 필요하다. 우선순위: 필수 인수 조건:로봇이 지정된 대기 위치에 정지하고 사람 감지 기능을 활성화한 상태를 유지한다. … Read more