서비스 서버 만들기

서비스 서버 만들기

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1. 서비스 서버 만들기 이제 Python 패키지에 서비스 서버 파일을 만듭니다. 파일 위치는 다음과 같습니다. my_first_package/my_first_package/my_service_server.py 먼저 서버 파일을 생성합니다. cd ~/ros2_study/src/my_first_package/my_first_package touch my_service_server.py my_service_server.py에 아래와 같은 소스 코드를 작성하시기 바랍니다. from my_first_package_msgs.srv import MultiSpawn import rclpy as rp from rclpy.node import Node class MultiSpawning(Node): def __init__(self): super().__init__(‘multi_spawn’) self.server = self.create_service( MultiSpawn, ‘multi_spawn’, self.callback_service ) … Read more