ROS 2 Humble TurtleBot3 Burger + Pi Camera 2.0 카메라 캘리브레이션 방법
TurtleBot3 Burger에 Raspberry Pi Camera Module 2.0을 장착하고 카메라 영상 출력까지 확인했다면, 본격적인 비전 실습 전에 먼저 해야 할 작업이 있습니다. 바로 카메라 캘리브레이션입니다. 카메라 캘리브레이션은 카메라가 가진 렌즈 왜곡, 초점 거리, 중심점 같은 내부 파라미터를 구하는 과정입니다. ROS 2에서는 이 결과가 보통 camera_info 형태로 사용됩니다. camera_calibration 패키지는 ROS 시스템에서 모노 카메라 또는 스테레오 카메라를 … Read more