토픽 관련 명령어 실습

ROS 2에서 토픽(Topic)은 노드(Node) 간 데이터를 전달하는 가장 기본적이고 핵심적인 통신 방식입니다. 실제 로봇 시스템을 구성할 때 센서 데이터 처리, 상태 공유, 제어 명령 전달 등 대부분의 데이터 흐름이 이 토픽을 기반으로 이루어진다고 보시면 됩니다. 아래에서는 개념부터 구조, 특징, 그리고 실무적인 활용까지 체계적으로 정리해 드리겠습니다. 1. 토픽 통신의 기본 구조 토픽 통신은 Publisher(발행자)와 Subscriber(구독자) 간의 메시지 교환 구조로 … Read more