ArUco 도킹 구현

16) 영상 반전 처리 flipCode=-1은 영상을 상하좌우 모두 반전합니다. 즉, 영상을 180도 회전한 것과 같습니다. 이 코드는 카메라가 로봇에 거꾸로 장착된 환경을 전제로 합니다. 카메라 영상이 정상 방향이라면 이 코드를 제거해야 합니다. 실제 시스템에서는 다음과 같이 파라미터로 만드는 것이 좋습니다. 17) ArUco 마커 검출 먼저 컬러 영상을 흑백 영상으로 변환합니다. 최신 OpenCV에서는 다음 코드가 실행됩니다. … Read more

1. 실습 목표 이번 실습에서는 Ubuntu 22.04 Server가 설치된 TurtleBot3 Burger에서 ROS 2 Humble, Pi Camera 2, OpenCV ArUco를 사용하여 충전스테이션 파킹 알고리즘과 유사한 자동 도킹 노드를 구현합니다. 실제 충전스테이션 도킹은 보통 다음 순서로 동작합니다. 이번 글에서는 이 흐름을 ROS 2 노드로 구현합니다. 핵심은 단순한 “마커 추종”이 아니라 “상태머신 기반 충전스테이션 파킹 알고리즘”입니다. 2. 전체 … Read more