Gazebo와 RViz 연동

1. Model Spawn이란? Model Spawn은 Gazebo 시뮬레이션 월드 안에 로봇 모델을 동적으로 생성하는 작업입니다. 쉽게 말하면 다음과 같습니다. ROS 2에서 Gazebo Classic을 사용할 때는 보통 gazebo_ros spawn_entity.py를 사용하고, 최신 Gazebo Sim 계열에서는 ros_gz_sim create 또는 ros_gz_spawn_model.launch.py를 사용합니다. 2. 실습 목표 이번 실습의 최종 목표는 다음과 같습니다. 완성하면 다음 명령 하나로 Gazebo에 모바일 로봇을 띄울 수 … Read more