Odometry 프로그래밍
1. ROS 2 모바일 로봇 전체 흐름 차동구동 로봇에서 ROS 2 제어 흐름은 보통 다음과 같습니다. 사용자 / Teleop / Nav2 ↓ /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist ↓ 차동구동 역기구학 ↓ 왼쪽 바퀴 속도, 오른쪽 바퀴 속도 ↓ 모터 드라이버 / MCU / OpenCR / ros2_control ↓ 바퀴 회전 ↓ 엔코더 피드백 ↓ 거리 변환 ↓ Odometry 계산 … Read more