ROS 2 TurtleBot3

28) 동영상 저장 코드를 write_video_frame()으로 분리 동영상 저장 기능을 별도 메서드로 분리했습니다. 새 메서드는 다음과 같습니다. 이렇게 분리한 이유는 image_callback()의 역할을 명확하게 만들기 위해서입니다. 동영상 크기 확인, 리사이즈, 파일 쓰기, 저장 오류 처리는 write_video_frame()이 담당합니다. 기능을 메서드 단위로 분리하면 다음 장점이 있습니다. 29) 화면 표시 조건 카메라 화면 표시 상태가 활성화된 경우에만 show_frame()을 호출합니다. 카메라 … Read more

1. 실습 개요 이번 실습에서는 TurtleBot3에 연결된 Raspberry Pi Camera 영상을 ROS 2 토픽으로 발행하고, 원격 Ubuntu PC에서 PyQt5 GUI를 사용해 영상을 표시합니다. 카메라 영상은 압축되지 않은 raw 영상이 아니라 다음 압축 이미지 토픽을 사용합니다. GUI에는 다음 4개 버튼을 배치합니다. 카메라 영상을 발행하기 위한 별도의 Python 카메라 노드는 작성하지 않습니다. TurtleBot3에서 제공하는 다음 launch 파일을 … Read more