ROS 2 C++ 서비스 프로그래밍 이해하기
이번 실습에서는 ROS 2 Humble 환경에서 C++로 서비스 서버와 서비스 클라이언트를 작성합니다. 패키지는 이미 생성되어 있다고 가정합니다. 사용할 패키지 이름은 다음과 같습니다. my_cpp_package 인터페이스 정의는 다음 패키지를 사용합니다. my_first_package_msgs 이번 예제에서는 모바일 로봇 제어에서 자주 필요한 구조를 단순화하여, 두 개의 숫자와 명령 문자열을 서버에 보내고 결과를 응답받는 형태로 실습합니다. 예제 자체는 계산기 형태이지만, 실제 모바일 로봇에서는 다음과 … Read more