ROS 2 C++ 토픽 통신 기초: 센서 데이터를 보내고 받는 퍼블리셔와 서브스크라이버 만들기
이번 실습에서는 C++로 ROS2에서 제공하는 인터페이스를 이용하여 토픽 통신하는 예제를 만들어 보겠습니다. 예제 내용은 간단합니다. temperature_publisher 노드는 1초마다 임의의 온도 값을 만들어 /temperature 토픽으로 보냅니다. temperature_subscriber 노드는 /temperature 토픽을 구독하고, 받은 온도 값을 터미널에 출력합니다. 전체 구조는 다음과 같습니다. temperature_publisher | | std_msgs/msg/Float32 v /temperature | v temperature_subscriber 이번 예제에서는 ROS 2에서 기본 제공하는 std_msgs/msg/Float32 메시지를 … Read more