ROS2 사용자 정의 메세지 만들기 #3
이번 글에서는 ROS 2 서비스 구조를 조금 더 확장해서, 사용자가 원하는 개수만큼 turtlesim 거북이를 생성하고 원 모양으로 배치하는 예제를 정리해 보겠습니다. 이전 단계에서는 사용자 정의 서비스 MultiSpawn.srv를 만들고, /multi_spawn 서비스를 호출하면 서버가 응답을 반환하는 구조까지 확인했습니다. 이번에는 그 서비스 서버 내부에서 turtlesim의 기본 서비스인 /spawn을 호출하여 실제로 여러 거북이를 생성하도록 구현합니다. 이번 예제의 목표는 다음과 … Read more