ROS2 Service

1. ROS 2 Service란 무엇인가요? ROS 2에서 Service는 한 노드가 다른 노드에게 특정 작업을 요청하고, 그 결과를 응답받는 통신 방식입니다. Topic이 계속 데이터를 주고받는 구조라면, Service는 다음과 같은 형태입니다. 위의 그림과 같이 Node A와 Node B가 연결되어 있고 이때 사용하는 방식은 동기식 양방향 메시지 송수신 방식입니다. Service Client는 서비스의 요청(Request)을 하는 쪽이며, Service Server는 요청받은 서비스를 수행한 후 … Read more