SLAM 기본 개념, Gazebo 기반 SLAM 실행
모바일 로봇이 “내 위치”와 “지도”를 동시에 알아내는 방법 모바일 로봇이 실내에서 자율주행을 하려면 두 가지를 알아야 합니다. 첫째, 내가 지금 어디에 있는가? 둘째, 주변 환경이 어떻게 생겼는가? 문제는 처음 들어간 공간에서는 로봇이 지도를 모릅니다. 지도도 없는데 위치를 알아야 하고, 위치도 정확히 모르는데 지도를 만들어야 합니다. 이 닭과 달걀 같은 문제를 푸는 기술이 바로 SLAM, 즉 Simultaneous Localization and Mapping입니다. … Read more