URDF 이해

1. URDF 소개 1) URDF란? URDF는 Unified Robot Description Format의 약자입니다. ROS에서 로봇의 구조를 표현하기 위한 XML 기반 로봇 모델 설명 파일입니다. ROS 2 공식 문서에서도 URDF를 로봇의 geometry와 organization, 즉 로봇의 형상과 구성 관계를 정의하는 파일 형식으로 설명합니다. 쉽게 말하면 URDF는 로봇에게 붙이는 설계도입니다. 예를 들어 로봇에 다음과 같은 부품이 있다고 가정합니다. 몸체 왼쪽 바퀴 오른쪽 바퀴 캐스터 휠 … Read more