Xacro 기본 구조, Property, Macro, Include 실습
이번 강의에서는 ROS 2 Humble 환경에서 Python 패키지를 사용하여 모바일 로봇의 URDF/Xacro 모델을 작성하고 RViz에서 확인합니다. ROS 2에서 모바일 로봇을 시뮬레이션하거나 RViz로 시각화하려면 로봇의 구조를 컴퓨터가 이해할 수 있는 형식으로 작성해야 합니다. 이때 가장 기본이 되는 파일 형식이 URDF입니다. 하지만 URDF만으로 로봇을 작성하면 같은 코드가 많이 반복됩니다. 예를 들어 4륜 모바일 로봇을 만든다고 하면 바퀴 link와 joint를 거의 같은 … Read more