GY-86 : IMU(관성센서)

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1. 참조 사이트 모음

https://m.blog.naver.com/msyang59/220108266726GY-86 가속도 자이로 지자기 기압 센서 보드를 붙이다아두이노 나노에 MPU6050 가속도 자이로 센서와 HMC5883L 지자기 센서 그리고 MS5611 기압 센서를…blog.naver.com

https://rudalskim.tistory.com/329[아두이노] GY-86 모듈로 FreeIMU 사용하기GY-86 모듈은 10-DOF(10 Degrees of Freedom) IMU(Inertial measurement unit : 관성측정장치) 센서 보드로 MPU6050(3축 자이로 + 3축 가속도) + HMC5883L(3축 자계) + MS5611(대기 압력) 센서의 조합으로 9축의 P..rudalskim.tistory.com

https://blog.naver.com/roboholic84/220010859499GY-86GY-86은 MPU6050, HMC5883, 그리고 MS5611이 모두 들어있는 모듈로서 비행 제어에 유용하게 사용…blog.naver.com

https://pinkwink.kr/1115GY86에 있는 지자기 센서 HMC5883L 사용하기최근 GY86이라는 모듈에 있는 자이로+가속도센서인 MPU6050을 테스트[바로가기]해 보았었는데요. GY86에는 MPU6050뿐만 아니라 HMC5883L이라는 지자기 센서가 함께 포함되어 있습니다. 이 센서가 좀 힘든pinkwink.kr

2. GY-86 센서 모듈 

GY-86 모듈은 MPU6050 3축 가속도 및 3축 자이로 센서와 HMC5883L 3축 지자기 센서 그리고 MS5611 기압 센서를 지닌 10 DOF(Degrees Of Freedom-10축)를 지원합니다.
통신방식은 I2C이며 사용전압은 3~5V입니다. 크기는 작은 사이즈(25.8 X 16.8mm)를 가지고 있습니다.

GY-86 모듈의 센서 스펙은 아래와 같습니다.

  • 10DOF modules (3축 자이로 + 3축 가속도 + 3축 지자계 + 대기압력) 
  • Sensor : MPU6050 + HMC5883L + MS5611 
  • gyroscope range: ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec
  • Acceleration range: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g 
  • HMC5883L: Measuring range: ± 1~8 Gauss. 

센서 관련 데이터 시트는 아래의 링크를 참조하시기 바랍니다.

MPU6050 

https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdfMPU-6000-Datasheet1.pdf1.56MB

HMC5883L

https://media.digikey.com/PDF/Data%20Sheets/Honeywell%20PDFs/HMC5883L.pdf HMC5883L.pdf0.75MB

MS5611

https://www.amsys-sensor.com/downloads/data/MS5611-01BA03-AMSYS-datasheet.pdfMS5611-01BA03-AMSYS-datasheet.pdf1.09MB

3. Arduino Mega

https://store.arduino.cc/products/arduino-mega-2560-rev3Arduino Mega 2560 Rev3The Arduino Mega 2560 is a microcontroller board based on the ATmega2560. It has 54 digital input/output pins (of which 15 can be used as PWM outputs), 16 analog inputs, 4 UARTs (hardware serial ports), a 16 MHz crystal oscillator, a USB connection, a powestore.arduino.cc

https://impelfin.tistory.com/33Arduino Pin MapArduino Pin Map Arduino Nano Arduino Uno Arduino Mega Teensy 3.1 ATTinys Raspberry Pi NodeMCUimpelfin.tistory.com

Arduino Mega Pin map

Arduino MEGA : SDA, SCL

5V, GND

Arduino MEGA와 GY-86 모듈 연결

  • Arduino MEGA +5V <—> GY-86 VCC
  • Arduino MEGA GND <—> GY-86 GND
  • Arduino MEGA  SCL(20) <—> GY-86 SCL
  • Arduino MEGA  SDA(21) <—> GY-86 SDA

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