ROS 시리얼 통신 패키지 rosserial 사용

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1. 아래의 명령을 실행합니다.

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-arduino

2. rosrun 명령을 사용하여 실행합니다.

rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=opencr _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

3. launch 파일을 만들어서 실행합니다.

launch 파일을 실행하기 위해서 먼저 실행권한을 부여해야 합니다.

sudo chmod +x zetabank_core.launch

아래와 같이 launch 파일을 생성하여 특정 폴더에 저장합니다.

<launch>

  <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="zetabank_core" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
  </node>

</launch>

아래의 명령을 수행합니다.

roslaunch diffwheel_robot_control zetabank_core.launch

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