WEGO LIMO ROS 2 YOLO 기반 물체 인식 프로그램 분석
이번 글에서는 WEGO LIMO에서 카메라 영상을 이용해 실시간으로 객체를 검출하는 ROS 2 프로그램을 분석합니다. 사용되는 프로그램은 yolo_object_detect.py이며, Ultralytics의 YOLO 모델을 ROS 2 노드에서 실행하여 카메라 영상 속 객체를 검출하고 검출된 객체의 종류, 신뢰도, Bounding Box 좌표를 ROS 2 토픽으로 전달합니다. 또한 검출된 객체의 Bounding Box와 클래스 이름을 원본 영상에 표시한 뒤 별도의 영상 토픽으로 Publish하기 … Read more