Yolo

WEGO LIMO ROS 2 YOLO 기반 물체 인식 프로그램 분석

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이번 글에서는 WEGO LIMO에서 카메라 영상을 이용해 실시간으로 객체를 검출하는 ROS 2 프로그램을 분석합니다. 사용되는 프로그램은 yolo_object_detect.py이며, Ultralytics의 YOLO 모델을 ROS 2 노드에서 실행하여 카메라 영상 속 객체를 검출하고 검출된 객체의 종류, 신뢰도, Bounding Box 좌표를 ROS 2 토픽으로 전달합니다. 또한 검출된 객체의 Bounding Box와 클래스 이름을 원본 영상에 표시한 뒤 별도의 영상 토픽으로 Publish하기 … Read more

YOLO를 이용한 TurtleBot3 Burger 사람 추적

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1. 실습 목표 이번 실습의 목표는 Pi Camera 2 영상 → ROS 2 이미지 토픽 → YOLO 객체 인식 → TurtleBot3 Burger 이동 제어까지 한 번에 연결하는 것입니다. 실습 결과는 다음과 같습니다. 사람이 카메라 앞에 서면 TurtleBot3 Burger가 YOLO로 person을 인식합니다.인식된 사람의 위치가 화면 중앙에서 벗어나면 로봇이 천천히 회전합니다.사람이 멀리 있으면 앞으로 조금 이동합니다.rqt에서는 YOLO … Read more