Wego Limo로 구현하는 ROS 2 카메라 기반 차선 주행 시스템 #1
Wego Limo는 조향 방식을 변경할 수 있는 교육용 모바일 로봇으로, 카메라와 LiDAR, IMU 등의 센서를 ROS 2 환경에서 활용할 수 있습니다. 이번 글에서는 Wego Limo를 Differential Mode로 설정한 상태에서 전용 트랙의 차선을 인식하고 자동으로 주행하는 ROS 2 애플리케이션을 살펴보겠습니다. 차선 주행 애플리케이션은 하나의 노드가 모든 기능을 처리하는 방식이 아니라, 차선 검출과 장애물 감지, 속도 제어 … Read more