Navigation2 자율주행

Wego Limo는 LiDAR, IMU, 엔코더와 같은 센서 데이터를 ROS 2 환경에서 활용할 수 있는 교육용 모바일 로봇입니다. 기본 패키지에는 Cartographer 기반의 2차원 지도 작성 기능과 Navigation2 기반의 실내 자율주행 환경이 구성되어 있습니다. 이번 글에서는 Wego Limo를 이용해 주변 공간의 지도를 만들고, 저장한 지도에서 로봇을 자율주행시키는 전체 과정을 정리합니다. 또한 단일 목적지 이동뿐만 아니라 여러 지점을 … Read more