ROS2 Action Server 만들기 #2
1. Feedback 기능 추가하기 이 코드는 Action Server의 기본 구조만 확인하는 코드입니다. 아직 다음 기능은 없습니다. 그래서 실행해도 거북이는 움직이지 않습니다.다만 Action Server가 정상적으로 Goal을 받고 성공 응답을 반환하는지는 확인할 수 있습니다. Action의 핵심은 작업이 진행되는 동안 중간 상태를 계속 받을 수 있다는 점입니다. 이를 확인하기 위해 Feedback을 발행하는 코드를 추가합니다. 추가된 핵심 코드는 다음입니다. … Read more