ROS2 사용자 정의 메세지 만들기 #2
이번 글에서는 앞에서 만든 사용자 정의 메시지 CmdAndPoseVel을 실제 토픽으로 발행하고, 이어서 사용자 정의 서비스 MultiSpawn.srv까지 만들어 보겠습니다. 핵심 목표는 다음과 같습니다. 1. /turtle1/pose 토픽 구독 2. /turtle1/cmd_vel 토픽 구독 3. 두 토픽 데이터를 CmdAndPoseVel 메시지에 저장 4. /cmd_and_pose 토픽으로 통합 데이터 발행 5. rqt_graph로 노드와 토픽 연결 확인 6. MultiSpawn.srv 서비스 정의 생성 7. … Read more