SLAM Toolbox

이번 강의에서는 ROS 2 Humble 환경에서 SLAM Toolbox를 사용해 모바일 로봇의 2D 지도를 작성하고 저장하는 방법을 실습합니다. 1. SLAM의 등장 배경 모바일 로봇이 실내에서 자율주행을 하려면 두 가지 정보가 필요합니다. 첫째, 내가 어디에 있는가? 둘째, 주변 환경이 어떻게 생겼는가? 사람은 방 안을 걸어 다니면서 벽, 문, 책상 위치를 자연스럽게 기억합니다. 하지만 로봇은 센서 데이터만 보고 판단해야 합니다. 특히 … Read more