Python에서 ROS2 토픽 구독
ROS 2의 Python 클라이언트 라이브러리인 rclpy를 사용하여 turtlesim 노드가 발행하는 /turtle1/pose 토픽을 구독합니다. 최종적으로 Python 코드에서 거북이의 현재 위치와 방향 정보를 받아 다음 값을 출력합니다. x 좌표 y 좌표 theta 방향 linear_velocity 선속도 angular_velocity 각속도 1. 실습환경 준비 .bashrc에 ROS2 실행환경을 구축해 놓았기 때문에 새로운 터미널을 실행하면 자동으로 실행됩니다. 2개의 터미널을 실행합니다. 먼저 첫번째 터미널에서는 … Read more