토픽 확인

ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 토픽 확인

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1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다. 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다. 2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다. 6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7.  아래의 명령어를 실행하여 토픽의 리스트를 확인합니다. 8. -t 옵션을 사용하여 현재실행 환경에서 모든 노드들의 토픽 정보를 확인할 수 있습니다. … Read more

RViz로 모바일 로봇 상태와 토픽 확인하기

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1. RViz2란? RViz2는 ROS 2에서 사용하는 대표적인 3D 시각화 도구입니다. 모바일 로봇을 개발할 때 RViz2는 단순히 예쁜 화면을 보여주는 도구가 아닙니다. 실제 개발 현장에서는 다음과 같은 용도로 자주 사용합니다. 즉, RViz2는 모바일 로봇 개발에서 눈 역할을 합니다. 터미널에서 토픽 값을 숫자로 보는 것도 중요하지만, 로봇의 위치, 방향, 센서 데이터를 공간적으로 확인하려면 RViz2가 거의 필수입니다. 2. … Read more