subscriber

Python 기본 타입 메시지 Publisher / Subscriber 예제

by

이번 실습에서는 직접 만든 메시지 타입을 사용해서 Publisher와 Subscriber가 통신하도록 구성합니다. 사용할 메시지 구조는 다음과 같습니다. 최종 실행 구조는 다음과 같습니다. 1. 워크스페이스 생성 먼저 ROS 2 워크스페이스를 만듭니다. 구조는 다음과 같습니다. 2. 인터페이스 패키지 생성 사용자 정의 메시지는 일반 Python 패키지가 아니라 별도의 인터페이스 패키지에 두는 것이 정석입니다. 생성 후 구조는 대략 다음과 같습니다. … Read more

ROS2 패키지 만들고 토픽 다루기

by

1. 개발 도구 설치 먼저 ROS 2 Python 패키지 개발에 필요한 도구를 설치합니다. 설치가 완료되었으면 작업용 워크스페이스를 생성합니다. 2. ROS 2 워크스페이스 생성 ROS 2 작업은 보통 워크스페이스 단위로 관리합니다. 여기서 구조는 다음과 같습니다. src 폴더는 직접 작성하는 패키지들이 들어가는 공간입니다. 3. 빈 워크스페이스 빌드 아직 패키지가 없어도 워크스페이스를 먼저 빌드할 수 있습니다. 빌드 후에는 다음 폴더들이 … Read more