Yolo 객체 인식

WEGO LIMO 딥러닝 트랙 인식과 YOLO 객체 인식을 이용한 주행 제어 프로그램 분석

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이번 글에서는 WEGO LIMO에서 딥러닝으로 검출한 트랙 위치와 YOLO로 검출한 객체 정보를 결합하여 실제 로봇의 속도와 조향을 제어하는 dl_control.py 프로그램을 분석합니다. 앞에서 살펴본 트랙 인식 프로그램은 카메라 영상으로부터 Normal Mode와 Turn Mode의 트랙 중심 오차를 계산하여 /control 토픽으로 전달했습니다. YOLO 객체 인식 프로그램은 카메라 영상에서 객체를 검출한 뒤 객체의 클래스 이름, 신뢰도, Bounding Box 좌표를 … Read more

Ubuntu 22.04 Server 기반 TurtleBot3 Burger에서 ROS 2 Humble과 Pi Camera 2를 이용한 YOLO 객체 인식 연동

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1. 개요 이번 글에서는 Ubuntu 22.04 Server가 설치된 TurtleBot3 Burger에서 ROS 2 Humble을 사용하고, 장착된 Pi Camera 2 영상을 기반으로 YOLO 객체 인식 딥러닝 노드를 연결하는 과정을 설명합니다. 카메라 ROS 2 토픽 → OpenCV 변환 → YOLO 객체 인식 → 인식 결과 ROS 2 토픽 발행 → rqt 또는 RViz2에서 확인 이 원리를 이해하면 TurtleBot3에 … Read more