41) 부모 destroy_node 호출 작업 스레드 종료 처리를 마친 후 부모 클래스의 destroy_node()를 호출합니다. 이 과정에서 ROS 2 구독자, 타이머, 서비스, 노드 핸들 등의 자원이 정리됩니다. 42) main 함수 ROS 2 노드 실행 진입점입니다. Python 패키지의 setup.py 또는 setup.cfg에서 콘솔 스크립트로 등록하면 ros2 run 명령으로 실행할 수 있습니다. a. ROS 2 초기화 ROS 2 Python … Read more
31) 볼륨 증폭 예제 경고 메시지를 크게 출력하려면 다음과 같이 실행합니다. 조용하게 출력하려면 다음과 같이 실행합니다. 지나치게 큰 값을 사용하면 음질이 저하되거나 왜곡될 수 있으므로 실제 스피커 환경에서 조정해야 합니다. 32) 언어와 음성 모델 변경 예제 영어 음성을 사용하려면 다음처럼 언어 코드와 음성 이름을 함께 변경합니다. 일본어 음성을 사용하려면 다음과 같이 실행할 수 있습니다. 음성 … Read more
9. 문자열을 즉시 재생하는 실행 파일 작성 google_tts_ros2/say.py 파일을 작성합니다. 이 실행 파일은 ROS 2 토픽을 사용하지 않고 명령행에서 전달한 문자열을 바로 음성으로 출력합니다. 1) argparse 모듈 가져오기 argparse는 Python 표준 라이브러리에 포함된 명령줄 인수 분석 모듈입니다. 별도의 패키지를 설치하지 않아도 사용할 수 있습니다. argparse를 사용하면 다음 기능을 쉽게 구현할 수 있습니다. 예를 들어 프로그램에 … Read more
TurtleBot3 Burger에 스피커를 연결하면 단순한 비프음뿐만 아니라 현재 상태, 경고, 작업 결과를 실제 음성으로 안내할 수 있습니다. 예를 들어 다음과 같은 상황에서 음성 안내를 활용할 수 있습니다. 이 글에서는 ROS 2 Humble을 사용하는 TurtleBot3 Burger에서 Google Cloud Text-to-Speech API를 이용해 다음 기능을 구현합니다. Google Cloud Text-to-Speech는 일반 텍스트 또는 SSML을 입력받아 음성 데이터를 생성하며, Python … Read more