sjyong 1. ROS2를 이용해 로봇을 개발하기 위해 필요한 다양한 툴을 설치해야 합니다. 아래의 명령어들을 입력하여 관련 툴들을 설치할 수 있습니다. 2. ROS2 툴 설치가 완료되면 정상적으로 빌드가 되는지를 확인해야 합니다. 아래의 명령을 실행하여 빌드 테스트를 수행합니다. 정상적으로 빌드되면 아래의 그림과 같이 디렉터리가 생성됩니다. 3. ROS2 관련된 명령어를 실행할 경우 source 명령어를 실행해야 하는데 매번 번거롭기 때문에 … Read more
1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다. 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다. 2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다. 6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7. 노드와 토픽, 액션을 그래프로 확인할 경우 아래의 명령어를 실행할 수 있습니다. 8. 현재 실행된 패키지의 노드 리스트를 확인할 수 … Read more
1. 시스템 업데이트 명령어를 실행합니다. 2. 패키지 설치를 위해 마이크로소프트사의 gpg키를 받아와야 합니다. 3. VSCode의 저장소를 추가합니다. 4. 시스템 업데이트를 다시 실행합니다. 5. VSCode를 설치합니다. 6. 정상적으로 설치가 완료되면 검색창에서 code를 입력하면 VSCode 프로그램이 검색됩니다. 7. 다음 그림은 VSCode를 처음 실행한 화면입니다.
1. 현재 설정되어 있는 로케일을 확인합니다. 2. 로케일을 전부 UTF-8로 설정해 줍니다. 로케일 설정을 다시 확인합니다. 3. 다음은 우분투에 ROS2 apt 저장소를 추가합니다. 먼저 Ubuntu Universe repository를 활성화시킵니다. 4. apt용 ROS2 GPG 키를 추가합니다. 5. 소스 리스트에 저장소를 추가합니다. 6. 모든 설치 준비가 완료되면 ROS2 패키지를 설치합니다. ROS2 패키지를 빌드하거나 다른 패키지를 개발하고자 할 경우에 개발 … Read more
Jetson Xavier NX 보드에 ROS 2를 설치하기 위해서는 먼저 보드에 설치된 ubuntu 버전을 확인해야 합니다. Jetson Xavier NX용 jetpack 5.0.2는 ubuntu 20.04를 제공합니다. 해당 ubuntu 버전에 알맞는 ROS 2 foxy를 설치해주면 됩니다. 1. 리눅스의 로케일을 설정해줍니다. 다음 명령을 통해 설정되어 있는 로케일을 확인합니다. 로케일 설정 전에 apt 설치 및 업데이트를 진행합니다. 그리고 로케일을 UTF-8로 설정합니다. 로케일 설정이 완료된 … Read more
Jetson Xavier NX 보드에서 ubuntu 운영 체제를 사용하기 위해서는 jectpack을 보드에 설치해주어야 합니다. 이를 위해서는 보드의 마이크로 SD 카드에 jetpack 이미지를 플래시해줍니다. 1. Jetson Xavier NX용 SD 카드 이미지를 다운로드합니다. 아래 링크의 Nvidia Developer 사이트에서 Jetson Xavier NX용 SD 카드 이미지를 다운로드할 수 있습니다. https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack jetpack 버전 및 보드의 종류를 확인한 후 알맞은 버전을 다운로드 해줍니다. … Read more
Jetson nano 보드에 ROS 2를 설치하기 위해서는 먼저 보드에 설치된 ubuntu 버전을 확인해야 합니다. Jetson nano용 jetpack 4.6.1은 ubuntu 18.04를 제공합니다. 해당 ubuntu 버전에 알맞는 ROS 2 dashing을 설치해주면 됩니다. 1. 리눅스의 로케일을 설정해줍니다. 로케일 설정 전에 apt 설치 및 업데이트를 진행합니다. 아래 그림과 같이 업데이트가 완료되었습니다. 그리고 로케일을 UTF-8로 설정합니다. 2. 시스템에 ROS 2 … Read more
Jetson nano 보드에 jetpack을 설치하는 것은 보드에서 ubuntu 운영 체제를 이용하기 위해서입니다. 보드에 들어가는 마이크로 SD 카드에 jetpack sdk 이미지를 flash해주어야 합니다. 1. Jetson nano용 SD 카드 이미지를 다운로드합니다. 아래 링크의 Nvidia Developer 사이트에서 Jetson Nano용 SD 카드 이미지를 다운로드할 수 있습니다. https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-sdk-461 보드의 종류를 확인한 후 알맞은 버전을 다운로드 해줍니다. 아래 그림과 같이 다운로드가 완료되었으면 … Read more
1. turtlesim 패키지를 설치합니다. 먼저 apt를 가장 최신 버전으로 업데이트 합니다. 아래 그림과 같이 업데이트가 완료되었습니다. 이제 ros 2의 turtlesim 패키지를 설치해 줍니다. 다음 그림과 같이 turtlesim 패키지의 설치 또한 완료되었습니다. 다음 단계로 넘어가기 전에 turtlesim 패키지가 제대로 설치되었는지 확인해 줍니다. 먼저 소스의 위치를 지정해 줍니다. 그리고 다음 명령어를 통해 turtlesim의 실행 가능한 리스트를 확인합니다. … Read more
1. 리눅스의 로케일을 UTF-8로 설정해 줍니다. 먼저 apt의 업데이트 및 로케일을 설치합니다. 그리고 로케일을 UTF-8로 설정해줍니다. 2. 로케일 설정이 완료되었다면 소스를 설정해 줍니다. 시스템에 ROS 2를 위한 저장소를 추가해야 합니다. 다음 명령을 실행하여 우분투의 universe 저장소를 활성화시킵니다. 아래 그림과 같은 문구가 출력되면 명령이 제대로 시행된 것입니다. 이제 ROS 2의 apt 저장소를 시스템에 추가해 줍니다. 먼저 … Read more