ROS2 : Serial 통신 패키지 설치
1. 먼저 serial 통신 패키지 소스를 다운로드 합니다. 2. 필요한 의존성을 설치합니다. 3. 소스 폴더로 이동하여 빌드를 수행합니다. 3. 빌드하고 테스트를 진행합니다. 4. doxygen가 설치되어 있으면 문서를 생성합니다. 5. 아래의 명려어를 실행하여 설치를 수행합니다.
sjyong
LD06 Lidar Sensor : ROS2 패키지 설치
1. 먼저 작업 폴더의 src로 이동합니다. 제가 사용하고 있는 ROS2 작업폴더는 ros2_ws입니다. 2. LD06 라이다 ROS2 패키지를 제공하는 사이트는 아래를 참고하시기 바랍니다. https://github.com/linorobot/ldlidar 3. 아래의 명령어를 실행하여 LD06 라이다 ROS2 패키지의 소스를 다운로드합니다. 위와 같은 명령어를 입력하였는데 정상적으로 소스를 다운로드하지 못하고 아래와 같은 에러 메시지가 출력될 경우가 있습니다. 위와 같은 에러가 발생하는 이유는 github에서 2021년 08월 13일부로 더 … Read more
Jetson Xavier NX : SDK Manager를 이용한 Jetpack 5.1.3 설치(NVMe SSD에 설치)
1. 대부분의 과정은 아래 블로그를 참조하시기 바랍니다. https://makingrobot.tistory.com/177 2. 위 블로그의 11단계까지는 동일하고 12단계에서 아래의 그림과 같이 설정해야 합니다. 먼저 “OEM Configuration”은 “Runtime”으로 설정하시고, “Storage Device”는 NVMe SSD 카드를 사용하기 때문에 “NVMe”를 선택하시기 바랍니다. “Flash” 버튼을 클릭합니다. 3. 연결상태가 출력된 후 플래싱을 시작합니다. 나머지 단계는 위의 블로그를 참조하시기 바랍니다.
Jetson Xavier NX : SDK Manager를 이용한 Jetpack 5.1.3 설치(micro SD 카드에 설치)
1. Recovery 모드로 동작시키기 위해 점퍼 핀이 필요하고 Micro B type의 USB 케이블이 필요합니다. 아래의 그림과 같이 12 핀 버튼 핀 헤더의 9번과 10번 핀에 점퍼 핀을 끼웁니다. 12핀 구조는 아래의 링크를 참조하시기 바랍니다. https://developer.nvidia.com/embedded/learn/jetson-nano-2gb-devkit-user-guide 2. Micor USB 케이블을 아래의 그림과 같이 연결하고 호스트 컴퓨터와 연결합니다. 전원 플러그를 연결한 후에 점퍼 핀은 제거합니다. 3. 호스트 … Read more
JetPack 5.1.3에서 ROS2 설치
1. 현재 설정되어 있는 로케일을 확인합니다. 위의 로케일 결과를 보면 UTF-8로 설정되어 있음을 확인할 수 있습니다. 만약 다른 설정이 되어 있을 경우에 아래와 같이 새로운 로케일을 설정해야 합니다. 먼저 apt를 업데이트하고, 로케일을 설치해야 합니다. 다음 단계로 로케일을 UTF-8로 설정합니다. 설치가 완료되시면 “locale” 명령어를 사용하여 설정을 확인합니다. 2. 로케일 설정이 완료되면 ROS2의 소스를 설정해야 합니다. 먼저 … Read more
Jetson Xavier NX, Jetpack 5.1.3 : fcitx 한글 설치
1. JetPack 5.1.3에서 IBus 한글 입력 방식은 정상적으로 설치되지 않습니다. 따라서 fcitx 방식을 사용해야 합니다. 먼저 아래와 같은 명령어를 입력하여 fcitx 한글 입력 패키지를 설치합니다. 2. 설치가 완료되면 좌측 하단의 “Show Application”에서 “Language Support” 아이콘을 클릭하여 실행합니다. 3. “Language Support” 창에서 아래쪽에 있는 “Keyboard input method system”의 드롭다운 메뉴에서 위에서 설치한 fcitx 추가되어 있습니다. 이 메뉴를 … Read more
VSCode에서 ssh로 접속하여 GUI 프로그램 실행
1. 아래의 사이트에 접속하여 VcXsrv를 다운로드하여 설치합니다. https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/VcXsrv Windows X ServerDownload VcXsrv Windows X Server for free. Project has been moved to https://github.com/marchaesen/vcxsrv Windows X-server based on the xorg git sources (like xming or cygwin’s xwin), but compiled with Visual C++ 2012 Express Edition. Source code can alsosourceforge.net 2. XLaunch를 실행하여 환경을 설정합니다. 환경설정을 완료하면 XLaunch 프로그램은 … Read more
ROS2 IRON- 서비스
1. 아래의 명령어를 사용하여 현재 실행황경에서 서비스 목록을 확인합니다. 위의 실행결과처럼 파라미터를 사용하는 노드들은 parameters라는 키워드가 붙어 있습니다. 2. 확인된 서비스 중에 서비스 타입을 확인할 수 있습니다. 아래의 명령어를 실행하여 간단하게 서비스 타입을 확인할 수 있습니다. list 명령어에 옵션 -t 를 사용하면 서비스 목록과 서비스 타입을 함께 볼 수 있습니다. 3. 아래의 명령어과 같이 서비스 … Read more
ROS2 IRON – bag 기록, 정보, 재생
1. rosbag를 기록하는 명령어의 형식은 아래와 같습니다. ros2 bag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> turtlesim 패키지의 토픽 하나를 rosbag로 저장하는 명령어는 아래와 같습니다. 실행하여 저장해 봅니다. 홈 디렉터리에 rosbag2_ 폴더가 생성되고 rosbag 파일이 만들어 집니다. 2. rosbag 파일의 정보를 확인하기 위해 아래의 명령어를 수행합니다. 정보에는 파일 이름, 파일 크기, 기록시간과 시작 및 종료 시간, 메시지 개수 … Read more
ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 토픽 확인
1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다. 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다. 2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다. 6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7. 아래의 명령어를 실행하여 토픽의 리스트를 확인합니다. 8. -t 옵션을 사용하여 현재실행 환경에서 모든 노드들의 토픽 정보를 확인할 수 있습니다. … Read more